制御の目的と二つの構え

制御工学入門　第1章 §1.1

制御とは、対象（プラント）の出力 $y(t)$ を、目標値 $r(t)$ に望むように追従させる操作である。やり方には二つの構えがある。

開ループ制御（フィードフォワード）は、目標値だけを見て操作量を決める。対象のモデルが完璧で外乱がなければうまくいくが、モデル誤差や外乱に弱い。閉ループ制御（フィードバック）は、出力 $y$ を測って目標 $r$ と比べ、その偏差 $e=r-y$ に基づいて操作量を決める。誤差を見て修正し続けるので、モデル誤差や外乱があっても目標に近づけられる。本書の主役はこちらである。