根軌跡法

手順：根軌跡の描画規則

1. 開ループの極（$\times$）と零点（$\circ$）を打つ。枝の数 $=$ 極の数。
2. $K=0$ で極から出発し、$K\to\infty$ で零点（または無限遠）へ向かう。
3. 実軸上の区間：右側にある極・零点の数の合計が奇数なら軌跡が存在。
4. 無限遠への漸近線：本数 $=$（極数 $-$ 零点数）、角度 $\dfrac{(2k+1)180^\circ}{n-m}$、実軸との交点 $\sigma_a=\dfrac{\sum\text{極}-\sum\text{零点}}{n-m}$。
5. 虚軸との交点は Routh（限界安定の $K$）で求める。