PID 制御

要点

PID 制御器

$$C(s)=K_p+\frac{K_i}{s}+K_d s =K_p\Bigl(1+\frac{1}{T_i s}+T_d s\Bigr).$$

要点

各項の役割

• 比例 P（$K_p$）：現在の誤差に比例。大きいほど速応・定常偏差減だが行き過ぎ・不安定化。
• 積分 I（$K_i$）：誤差の累積。定常偏差を $0$にする（型を上げる）が、位相 $-90^\circ$ で余裕を食い振動的に。
• 微分 D（$K_d$）：誤差の変化率。先読みして行き過ぎを抑え、位相 $+90^\circ$ で安定余裕を増やすが、ノイズに弱い。