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Hamilton ベクトル場と Poisson 括弧

2026年10月22日18分で読めますAI生成教科書『基礎理論』第14章 シンプレクティック幾何と解析力学
目次
  1. 関数からベクトル場を作る
  2. Poisson 括弧
  3. 保存量と対称性
  4. 確認テスト
  5. 木下の層

AI 生成・木下が未勉強

物理のための微分幾何入門 第14章 §14.2 ★★★ ιXHω=−dH\iota_{X_H}\omega=-\mathrm{d} H で関数から運動が決まり、エネルギーの保存は ω\omega の反対称性から出る

関数からベクトル場を作る

時間発展は相空間のベクトル場の流れで表したい。手元にあるのは Hamiltonian HH という関数で、その外微分 dH\mathrm{d} H は1形式である。1形式をベクトル場に直すには、ベクトルと1形式を結ぶ非退化な双線形形式が要る。

Riemann 多様体なら計量でこれを行い、勾配ベクトル gij∂jfg^{ij}\partial_jf を作る(第5章 §5.2)。相空間には計量が無いので、代わりに非退化な ω\omega を使う。

定義 14.7(Hamilton ベクトル場)

シンプレクティック多様体の上の関数 HH に対して、

ιXHω=−dH(14.8)\iota_{X_H}\omega=-\mathrm{d} H\tag{14.8}

を満たすベクトル場 XHX_H を HH の Hamilton ベクトル場と呼ぶ。ω\omega が非退化なので、XHX_H はただ1つに決まる。

命題 14.8(正準座標での成分)

正準座標で ω=dpi∧dqi\omega=\mathrm{d} p_i\wedge\mathrm{d} q^i のとき、

XH=∂H∂pi ∂qi−∂H∂qi ∂pi(14.9)X_H=\frac{\partial H}{\partial p_i}\,\partial_{q^i}-\frac{\partial H}{\partial q^i}\,\partial_{p_i}\tag{14.9}

である。したがって XHX_H の積分曲線は Hamilton 方程式

q˙i=∂H∂pi,p˙i=−∂H∂qi(14.10)\dot q^i=\frac{\partial H}{\partial p_i},\qquad \dot p_i=-\frac{\partial H}{\partial q^i}\tag{14.10}

を満たす。

証明

XH=ai∂qi+bi∂piX_H=a^i\partial_{q^i}+b_i\partial_{p_i} と置く。(14.6) から ιXHω=bi dqi−ai dpi\iota_{X_H}\omega=b_i\,\mathrm{d} q^i-a^i\,\mathrm{d} p_i である。右辺の −dH-\mathrm{d} H は次のとおりである。

−dH=−∂H∂qidqi−∂H∂pidpi-\mathrm{d} H=-\frac{\partial H}{\partial q^i}\mathrm{d} q^i-\frac{\partial H}{\partial p_i}\mathrm{d} p_i

係数を比べると次を得る。

ai=∂H∂pi,bi=−∂H∂qia^i=\frac{\partial H}{\partial p_i},\qquad b_i=-\frac{\partial H}{\partial q^i}

符号を調和振動子 H=p2/2m+mω02q2/2H=p^2/2m+m\omega_0^2q^2/2 で確かめる。(14.9) から

q˙=∂H∂p=pm,p˙=−∂H∂q=−mω02q\dot q=\frac{\partial H}{\partial p}=\frac{p}{m},\qquad \dot p=-\frac{\partial H}{\partial q}=-m\omega_0^2q

である。1つ目の式は運動量の定義 p=mq˙p=m\dot q に、2つ目はばねの復元力に一致する。

もし (14.8) の右辺を +dH+\mathrm{d} H にすると、q˙=−p/m\dot q=-p/m となって時間の向きが逆になる。角振動数は ω0\omega_0 と書き、正準2形式の ω\omega と区別する。

図

図 14.2 調和振動子 H=p2/2m+mω02q2/2H=p^2/2m+m\omega_0^2q^2/2(図は m=1m=1、ω0=0.6\omega_0=0.6)の Hamilton ベクトル場。灰色の楕円は等エネルギー線で、紺の矢印 XHX_H はそれに接して時計回りに流れる。点に描いた2本の矢印は、dH\mathrm{d} H の成分を並べた矢印と XHX_H である。前者は座標をそのまま直交座標と見なしたときの「勾配」で、XHX_H はそれを 90∘90^\circ 回したものになる。

命題 14.9(エネルギーの保存)

HH は XHX_H の流れに沿って一定である。

証明

流れに沿った HH の変化率は XHH=dH(XH)X_H H=\mathrm{d} H(X_H) である。(14.8) から

dH(XH)=−ω(XH,XH)=0\mathrm{d} H(X_H)=-\omega(X_H,X_H)=0

で、最後の等号は ω\omega の反対称性による。

Riemann 多様体の勾配の流れは HH を増やす向きに進むので、HH は保存しない。同じ dH\mathrm{d} H から出発しても、対称な計量を使えば勾配の流れになる。反対称な ω\omega を使えば、等高線に沿う流れになる(図 14.2)。

Poisson 括弧

相空間の関数 ff が流れに沿って変わる割合は XHfX_Hf である。(14.9) を当てると

XHf=∂H∂pi∂f∂qi−∂H∂qi∂f∂piX_Hf=\frac{\partial H}{\partial p_i}\frac{\partial f}{\partial q^i}-\frac{\partial H}{\partial q^i}\frac{\partial f}{\partial p_i}

となる。この形の組み合わせに名前を付ける。

定義 14.10(Poisson 括弧)

相空間の関数 f,gf,g の Poisson 括弧を、正準座標で

{f,g}=∑i=1n(∂f∂qi∂g∂pi−∂f∂pi∂g∂qi)(14.11)\{f,g\}=\sum_{i=1}^n\Bigl(\frac{\partial f}{\partial q^i}\frac{\partial g}{\partial p_i}-\frac{\partial f}{\partial p_i}\frac{\partial g}{\partial q^i}\Bigr)\tag{14.11}

で定める。

この符号は虎の巻『解析力学から様々な理論分野を組み立てる』第1部第11章と同じで、{qi,pj}=δij\{q^i,p_j\}=\delta^i{}_j となる流儀である。

命題 14.11(括弧と正準2形式)

相空間の関数 f,gf,g について次が成り立つ。

{f,g}=Xgf=−Xfg=ω(Xg,Xf)(14.12)\{f,g\}=X_gf=-X_fg=\omega(X_g,X_f)\tag{14.12}

とくに XHX_H の流れに沿って f˙={f,H}\dot f=\{f,H\} である。

証明

上の計算で Hamiltonian を gg に置き換えると、Xgf={f,g}X_gf=\{f,g\} を得る。括弧は反対称なので −Xfg=−{g,f}={f,g}-X_fg=-\{g,f\}=\{f,g\} である。最後に、(14.8) を gg について使うと

ω(Xg,Xf)=(ιXgω)(Xf)=−dg(Xf)=−Xfg={f,g}\omega(X_g,X_f)=(\iota_{X_g}\omega)(X_f)=-\mathrm{d} g(X_f)=-X_fg=\{f,g\}

となる。

括弧の符号の流儀

本や論文によって、正準2形式とベクトル場の定義の符号が違う。どの流儀でも、Hamilton 方程式 q˙=∂H/∂p\dot q=\partial H/\partial p と {q,p}=1\{q,p\}=1 は同じになるように組まれている。変わるのは、ω(Xf,Xg)\omega(X_f,X_g) と {f,g}\{f,g\} の関係の符号である。

正準2形式Hamilton ベクトル場括弧 {f,g}\{f,g\} (14.11)
ω=dpi∧dqi\omega=\mathrm{d} p_i\wedge\mathrm{d} q^i(この本)ιXHω=−dH\iota_{X_H}\omega=-\mathrm{d} Hω(Xg,Xf)\omega(X_g,X_f)
ω′=dqi∧dpi\omega'=\mathrm{d} q^i\wedge\mathrm{d} p_iιXHω′=dH\iota_{X_H}\omega'=\mathrm{d} Hω′(Xf,Xg)\omega'(X_f,X_g)

2つの流儀は ω′=−ω\omega'=-\omega で結ばれ、ベクトル場 XHX_H はどちらでも (14.9) になる。一方の流儀の2形式と、もう一方の流儀のベクトル場の定義を混ぜると、時間の向きが逆になる(確認テスト 14.2-5)。

定理 14.12(Jacobi 恒等式)

相空間の関数 f,g,hf,g,h について

{{f,g},h}+{{g,h},f}+{{h,f},g}=0(14.13)\{\{f,g\},h\}+\{\{g,h\},f\}+\{\{h,f\},g\}=0\tag{14.13}

が成り立つ。

証明

左辺を JJ と書く。関数 uu に対して作用素 DuD_u を次で定める。

Duk=Xuk={k,u}D_uk=X_uk=\{k,u\}

各 DuD_u は1階の微分作用素である。

(14.13) の左辺のうち、hh の2階微分を含みうるのは、hh が内側の括弧に入っている2項だけである。その2項は次のように書ける。

{{g,h},f}+{{h,f},g}=−{{h,g},f}+{{h,f},g}=−DfDgh+DgDfh\{\{g,h\},f\}+\{\{h,f\},g\}=-\{\{h,g\},f\}+\{\{h,f\},g\}=-D_fD_gh+D_gD_fh

1階微分作用素の交換子では2階微分の項が打ち消し合うので、JJ は hh の2階微分を含まない。JJ は f,g,hf,g,h の巡回置換で変わらないので、同じ理由でほかの2つの関数の2階微分も含まない。ところが (14.11) から、JJ の各項はどれか1つの関数の2階微分と、残り2つの1階微分の積である。したがって JJ のすべての項は打ち消し合っていて、J=0J=0 となる。

系 14.13(Hamilton ベクトル場の括弧)

次が成り立つ。

[Xf,Xg]=−X{f,g}(14.14)[X_f,X_g]=-X_{\{f,g\}}\tag{14.14}

証明

任意の関数 hh に当てる。(14.12) と Jacobi 恒等式から

[Xf,Xg]h=Xf{h,g}−Xg{h,f}={{h,g},f}−{{h,f},g}=−{{g,f},h}={h,{g,f}}[X_f,X_g]h=X_f\{h,g\}-X_g\{h,f\}=\{\{h,g\},f\}-\{\{h,f\},g\}=-\{\{g,f\},h\}=\{h,\{g,f\}\}

である。最後の式は X{g,f}h=−X{f,g}hX_{\{g,f\}}h=-X_{\{f,g\}}h に等しい。

この系は、第13章 §13.1 の Lie 括弧と Poisson 括弧を結ぶ。2つの関数の括弧が0なら、それらが生成する流れは可換になる。§14.6 の可積分系は、この事実の上に組み立てる。

保存量と対称性

Poisson 括弧は反対称なので、関数 FF について {F,H}=−{H,F}\{F,H\}=-\{H,F\} である。左辺は XHX_H の流れに沿った FF の変化率である。右辺の括弧は、XFX_F の流れに沿った HH の変化率である。

命題 14.14(Hamilton 形式の Noether の定理)

HH が時刻を陽に含まないとき、関数 FF について次の (i) と (ii) は同値である。

  1. (i) FF は運動の保存量である。すなわち {F,H}=0\{F,H\}=0 である。
  2. (ii) HH は FF が生成する流れのもとで不変である。すなわち XFH=0X_FH=0 である。

さらにこのとき、2つのベクトル場は可換である。

[XF,XH]=0[X_F,X_H]=0

証明

(i) と (ii) は XFH={H,F}=−{F,H}X_FH=\{H,F\}=-\{F,H\} から同値である。(i) が成り立てば、系 14.13 から [XF,XH]=−X{F,H}=0[X_F,X_H]=-X_{\{F,H\}}=0 となる。

第13章 §13.4 の Noether の定理は、Lagrangian を保つ流れから保存量を作った。ここでは逆向きにも読める。保存量 FF があれば XFX_F という流れが出て、その流れは Hamiltonian を保つ。たとえば平面上の角運動量 Lz=xpy−ypxL_z=xp_y-yp_x では、(14.9) から

XLz=−y ∂x+x ∂y−py ∂px+px ∂pyX_{L_z}=-y\,\partial_x+x\,\partial_y-p_y\,\partial_{p_x}+p_x\,\partial_{p_y}

である。これは位置と運動量を同時に回す無限小回転である。

例題 14.2 調和振動子の流れと回る向き ★★

オリジナルH=p2/2m+mω02q2/2H=p^2/2m+m\omega_0^2q^2/2 とする。

  1. (1) XHX_H の流れを、初期値 (q0,p0)(q_0,p_0) の1次式として求めよ。
  2. (2) (q,p)(q,p) 平面で流れが時計回りであることを示せ。
  3. (3) Φt\Phi_t のヤコビ行列の行列式が1であることを確かめよ。
解答

(1) Hamilton 方程式は q˙=p/m\dot q=p/m、p˙=−mω02q\dot p=-m\omega_0^2q である。2つを合わせると q¨=−ω02q\ddot q=-\omega_0^2q となり、初期値を合わせると次の解を得る。

q(t)=q0cos⁡ω0t+p0mω0sin⁡ω0t,p(t)=−mω0q0sin⁡ω0t+p0cos⁡ω0tq(t)=q_0\cos\omega_0t+\frac{p_0}{m\omega_0}\sin\omega_0t,\qquad p(t)=-m\omega_0q_0\sin\omega_0t+p_0\cos\omega_0t

(2) 初期値を q0>0q_0>0、p0=0p_0=0 にとる。tt が小さいとき p(t)≈−mω02q0t<0p(t)\approx-m\omega_0^2q_0t<0 である。点は qq 軸の正の側から運動量が負の側へ進む。したがって qq を横軸・pp を縦軸にした平面で時計回りである。

(3) 流れは線形写像で、行列は次のとおりである。

(cos⁡ω0tsin⁡ω0tmω0−mω0sin⁡ω0tcos⁡ω0t)\begin{pmatrix}\cos\omega_0t&\dfrac{\sin\omega_0t}{m\omega_0}\\[4pt]-m\omega_0\sin\omega_0t&\cos\omega_0t\end{pmatrix}

行列式は cos⁡2ω0t+sin⁡2ω0t=1\cos^2\omega_0t+\sin^2\omega_0t=1 である。この流れは面積を保ち、§14.3 の Liouville の定理の例になっている。

磁場の中の荷電粒子は、正準2形式が (14.5) と違う形をとる物理の例である。

例題 14.3 一様磁場の中の荷電粒子とサイクロトロン振動数 ★★

オリジナル電荷 ee、質量 mm の粒子が、一様な磁場の中で磁場に垂直な平面を動く。磁場を B=Bz^\bm{B}=B\hat{\bm{z}} とする。ベクトルポテンシャルを A=(−By/2, Bx/2)\bm{A}=(-By/2,\,Bx/2) にとると、正準運動量は p=mv+eA\bm{p}=m\bm{v}+e\bm{A} である。運動学的運動量を πx=px−eAx\pi_x=p_x-eA_x、πy=py−eAy\pi_y=p_y-eA_y と置く。

  1. (1) 座標 (x,y,πx,πy)(x,y,\pi_x,\pi_y) で ω=dpx∧dx+dpy∧dy\omega=\mathrm{d} p_x\wedge\mathrm{d} x+\mathrm{d} p_y\wedge\mathrm{d} y を書け。
  2. (2) Hamiltonian H=(πx2+πy2)/2mH=(\pi_x^2+\pi_y^2)/2m の Hamilton ベクトル場を (1) の ω\omega で求めよ。それが Lorentz 力の運動方程式になることを示せ。
  3. (3) 電子が B=1 TB=1\,\mathrm T の中で回る角振動数と振動数を求めよ。電気素量は 1.602×10−19 C1.602\times10^{-19}\,\mathrm{C}、電子の質量は 9.109×10−31 kg9.109\times10^{-31}\,\mathrm{kg} とする。
解答

(1) px=πx−eBy/2p_x=\pi_x-eBy/2 と py=πy+eBx/2p_y=\pi_y+eBx/2 を代入する。

dpx∧dx=dπx∧dx−eB2dy∧dx,dpy∧dy=dπy∧dy+eB2dx∧dy\mathrm{d} p_x\wedge\mathrm{d} x=\mathrm{d}\pi_x\wedge\mathrm{d} x-\frac{eB}{2}\mathrm{d} y\wedge\mathrm{d} x,\qquad \mathrm{d} p_y\wedge\mathrm{d} y=\mathrm{d}\pi_y\wedge\mathrm{d} y+\frac{eB}{2}\mathrm{d} x\wedge\mathrm{d} y

dy∧dx=−dx∧dy\mathrm{d} y\wedge\mathrm{d} x=-\mathrm{d} x\wedge\mathrm{d} y なので、和は次のとおりである。

ω=dπx∧dx+dπy∧dy+eB dx∧dy\omega=\mathrm{d}\pi_x\wedge\mathrm{d} x+\mathrm{d}\pi_y\wedge\mathrm{d} y+eB\,\mathrm{d} x\wedge\mathrm{d} y

最後の項が磁場の寄与で、(x,y,πx,πy)(x,y,\pi_x,\pi_y) は正準座標でない。

(2) X=ax∂x+ay∂y+bx∂πx+by∂πyX=a_x\partial_x+a_y\partial_y+b_x\partial_{\pi_x}+b_y\partial_{\pi_y} と置く。(14.6) の計算に磁場の項を足して、次を得る。

ιXω=(bx−eBay) dx+(by+eBax) dy−ax dπx−ay dπy\iota_X\omega=(b_x-eBa_y)\,\mathrm{d} x+(b_y+eBa_x)\,\mathrm{d} y-a_x\,\mathrm{d}\pi_x-a_y\,\mathrm{d}\pi_y

これを −dH=−(πx/m)dπx−(πy/m)dπy-\mathrm{d} H=-(\pi_x/m)\mathrm{d}\pi_x-(\pi_y/m)\mathrm{d}\pi_y と比べる。

ax=πxm,ay=πym,bx=eBπym,by=−eBπxma_x=\frac{\pi_x}{m},\quad a_y=\frac{\pi_y}{m},\quad b_x=eB\frac{\pi_y}{m},\quad b_y=-eB\frac{\pi_x}{m}

速度は v=(ax,ay)\bm{v}=(a_x,a_y) なので、運動方程式は次のとおりである。

π˙x=eBvy,π˙y=−eBvx\dot\pi_x=eBv_y,\qquad \dot\pi_y=-eBv_x

これは mv˙=ev×Bm\dot{\bm{v}}=e\bm{v}\times\bm{B} の成分である。

(3) (2) から速度は角振動数 ωc=∣e∣B/m\omega_{\mathrm c}=\left\vert e\right\vert B/m で回る。数値を入れると次のとおりである。

ωc=1.602×10−19×19.109×10−31 s−1=1.759×1011 s−1,ωc2π=2.80×1010 Hz\omega_{\mathrm c}=\frac{1.602\times10^{-19}\times1}{9.109\times10^{-31}}\,\mathrm{s^{-1}}=1.759\times10^{11}\,\mathrm{s^{-1}},\qquad \frac{\omega_{\mathrm c}}{2\pi}=2.80\times10^{10}\,\mathrm{Hz}

これは約 28 GHz28\,\mathrm{GHz} のマイクロ波の振動数である。

確認テスト

オリジナル

  1. 14.2-1 (14.11) から、正準座標どうしの括弧を求めよ。

{qi,pj},{qi,qj},{pi,pj}\{q^i,p_j\},\qquad\{q^i,q^j\},\qquad\{p_i,p_j\} 2. 14.2-2 一様な重力のもとの鉛直方向の運動 H=p2/2m+mgqH=p^2/2m+mgq を考える。XHX_H を書き、その流れを初期値 (q0,p0)(q_0,p_0) で表せ。HH が流れに沿って一定であることも確かめよ。3. 14.2-3 3次元の角運動量を次のように置く。{Lx,Ly}=Lz\{L_x,L_y\}=L_z を示せ。

Lx=ypz−zpy,Ly=zpx−xpz,Lz=xpy−ypxL_x=yp_z-zp_y,\qquad L_y=zp_x-xp_z,\qquad L_z=xp_y-yp_x 4. 14.2-4 関数 FF と GG がともに保存量だとする。このとき {F,G}\{F,G\} も保存量であることを、Jacobi 恒等式を使って示せ(Poisson の定理)。5. 14.2-5 正準2形式に ω′=dq∧dp\omega'=\mathrm{d} q\wedge\mathrm{d} p を使い、Hamilton ベクトル場を ιXω′=−dH\iota_X\omega'=-\mathrm{d} H で定めると、どんな方程式が得られるか。調和振動子でその解の回る向きを答えよ。

木下の勉強ステータス

木下はまだこの記事を勉強していません。

AI(Claude)が書いた教材を、木下が勉強しながら公開しています。式と数値は検算していますが、誤りが残っているかもしれません。誤りのご指摘・削除のご依頼をいただければ直します。 連絡先:support@tecktom.com

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